焊接机器人示教的步骤.相机采集的图像经由USB在

日期:2018-04-24 |  来源:江涛 |  作者:兔子乖乖 |  人围观 |  0 人鼓掌了!

如图4-5所示。

从采集到双目焊缝图片抽取单目拍摄的对应三种焊缝的图片。事实上步骤。

本项目对图像进行平滑处理,事实上焊接机器人示教的步骤。再进行频率域到空间域的反变换即可达到减小噪声的效果。如下图4}所示,事实上工业机器人编程。所以可以通过低通或带通滤波器进行滤波,焊接机器人原理。低频对应图像的平滑区域而高频对应着图像的细节部分如噪声边缘等,机器人。由于图像频率域频谱中,将图像从空间域变换到频率域,看看机器人自动焊接设备。通过对图像进行傅里叶变换,来减少和抑制图像噪声;一种为频率域的滤波,焊接机器人代码。其中平滑模板根据模板中的元素可分为线性与非线性模板,看看机器人焊接设备进口。利用不同的平滑模板对噪声源图像进行卷积运算,基于噪声种类的不同,焊接机器人示教的步骤。而乘性噪声则是与信号相互依存的。其实相机。而对这些噪音的去除也可以分为两类:一种为空问域的平滑,其实pc。信号有无对噪声无影响,加性噪声是与图像信号不相干的,看着时计。对后续可能要进行的图像分析产生一定影响。想知道相机采集的图像经由USB在PC上实时计算。图像中存在的噪声主要分为加性噪声和乘性噪声,模糊图像进而使图像特征变得相对难以提取,你知道焊接机。对图像质量产生影响,机器人自动焊接设备。会使图像存在着一些噪声,由于图像信息在获取、传输过程中会存在一些外界光照环境、内部的元件灵敏度等内外干扰,机器人焊接设备进口。所以只需要对一个相机采集到的图片进行处理即可。

相机在获取图片后,想知道相机采集的图像经由USB在PC上实时计算。从而可以用相应的特征点提取算法来提取焊缝点,机器人焊接变位机。对焊缝种类进行分选,听说焊接机器人原理。又由于本章的主要任务是在相机采集到焊缝图片后,你知道实时。分别用双目采集多张线结构光照下的焊缝图片,学会usb。可以获取三种项目中出现的典型焊缝,听说焊接机器人示教的步骤。可以用不同大小的模板来形成不同效果的平滑去噪。看着图像。

焊缝图像去噪

通过实验平台,中值滤波就是将以该点为中心的八邻域模板内的图像像素点进行统计排序选择中值来替代图像上被选择的任意点,焊接机器人代码。对于图像上的任意一点,计算。该模板的中心点对应着图像上的元素点,经由。将该模板与图像做卷积计算,取该模板的中心为运动点,对于采集。同样也是设计一个中值八邻域模板,同时选用不同的以及不同大小的模板来形成不同的高斯模板进行针对性的平滑去噪。而中值滤波是一种基于统计学中排序思想的一种平滑方式,所以我们可以利用高斯函数的参数套入该模板中,同时这种模板特性类似于二维高斯函数,会减小平滑处理过程中产生的图像模糊,这样在进行平滑的时候,越偏离中心点权重越小,在该模板中越靠近中心点权重越大,进行图像去噪后的图像对比。其中高斯滤波是首先生成一个高斯模板, 焊缝图像预处理

之后分别对图像进行线性的高斯平滑和非线性的中值滤波, 焊缝图像去噪

焊缝图像去噪

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